Články / Mikroprocesory

Autonómny mobilný robot Kyoto2

---

Charakteristické údaje:
Napájacie napätie: 4 akumulátory NiMH 1,2V AA 2300mA/h 2 akumulátory NiMH 1,2V AAA 850mA/h
Maximálne napájacie napätie: 7,5V
Maximálny prúdový odber: 2 A
Riadenie: AT89C2051, 24MHz , 2kB FLASH
Vstup: 3 x CNY70 reflexný optočlen
Výstup: integrovaný obvod L293D ––> 2 motory
Mechanické rozmery: 95 x 95 x 70 mm

Princíp činnosti:

Po spustení robota začne mikroprocesor zisťovať stavy reflexných optočlenov. Tie reagujú na farbu podkladu (čierna neodrazivá, biela odrazivá). Výstupom je logicky signál 0 alebo 1, ktorý mikroprocesor spracuje podľa programu a výstupom je signál pre motory. Snahou bolo navrhnúť funkčný robot, ktorý by bol plne autonómny a sledoval by čiernu čiaru na bielom podklade.

Autonómny mobilný robot Kyoto2


Schéma zapojenia


Plošné spoje:


Osadenie DPS:


Zoznam použitých súčiastok:
IC1 – AT89C2051-24PU naprogramovaný + pätica DIL20
IC2 – L293D + pätica DIL16
IC3 – L7805 stabilizátor 5V
RO1,2,3 – CNY70
Q1 – 24 MHz (kryštál)
C1 – 10uF 16V
C2 – 470uF 16V
C3,4 – 33pF (keramické)
C5 – 22uF 16V
R1 – 8K2
R2 – 390R
R3,4,5 – 47K
R6,7,8 – 100R

3D model mechanickej časti vytvorený v grafickom prostredí Inventor Professional 2008 firmy Autodesk:

Download:

DOWNLOAD: Riadiaci program pre robota

Videá