AVR "Multitasking"

[Felix]

Ako riesite robenie viacerich uloh naraz pri 8bit AVRkach ako napr. Atmega? Ako priklad uvediem V-USB pollovanie a cojaviem blikanie ledky kazdu sekundu.. Maju AVRka nieco ako deltatime?

[dxr]

Pozri si DuinoOS pripadne nejaky iny RTOS
Ja osobne preferujem nieco taketo pripadne jeden iny RTOS
ktory som pouzil z jedneho ineho projektu.
pripadne si sprav viac funkcii a vnej stavovy stroj a tu akciu rozdel na viac krokov
pseudo kod aby si mal predstavu

Kód: Vybrať všetko

globalne premmene aby si nemusel to predavat cez parametre
uchar8_t  tsk1,tsk2;//tolko kolko bude taskov

task1() {
switch (tsk1)

    0: return;
    1: {zisti_stav; break;}
    2: spracuj_stav();break}
    3: {zobraz_stav();break}
default: tsk1=1;
}
tsk1++;
} // koniec tsk1
}
// tsk1=0 ho zastavis ak by si poteboval nejako zastavit posielanie dat napr na serial

potom v main

Kód: Vybrať všetko

main(){
   for(;;){
      task1;
      task2;
      task3;// a tak dalej
   }

takto nejako mozes spravit viac taskov a najjednoduchsi cooperativny multitasking
pripadne pozri preemptive implementacie len tie uz asi nenapises musis prerusovat task odlozit ho a restornut cez asm

[bobor1992]

A čo tak čítače/časovače a prerušenia?

[dxr]

Ak to bola otazka na mna tak odpovedou je RTOS tam je to osetrene vratane mutexov que a messages
Felix ma 14.7r tak som zvolil ten relativne dobre dokumentovany ArduOS a ten uplne zakladny cooperativny(round-robin)
Hadam este niekto prispeje nejakym prikladom nech si vyberie co sa mu hodi a paci.

[jaromir]

Ako riesite robenie viacerich uloh naraz pri 8bit AVRkach ako napr. Atmega? Ako priklad uvediem V-USB pollovanie a cojaviem blikanie ledky kazdu sekundu.. Maju AVRka nieco ako deltatime?

Neber to ako urazku, ale ako podnet k studiu: z charakteru otazky vyplyva, ze o AVR-kach, resp. mikrokontroleroch toho vela nevies

V AVR-ku mas to, co je v datasheete, pre toto vyuzitie je podstatne precitat si kapitolu o timeroch. Nie je to nic zazracne, len citac, do ktoreho sa nejakou rychlostou (odvodenou od taktovacieho kmitoctu) pripocitava jednotka. V najjednoduchsom pripade (a je ich viacero, to teraz nebudeme brat do uvahy), ked timer pretecie, nastavi sa nejaky flag a tento moze sposobit prerusenie - ale nemusi, mozes si ten flag kontrolovat rucne.
Ak si nastavis timer tak, ze pretecie kazdych trebars 10ms, mas casovu zakladnu, ktoru mozes pouzit trebars takto:

Kód: Vybrať všetko

unsigned char t1,t2;
while (1)
{
if (timer_hardwarovy_pretiekol())
{
 t1++;
 if (t1==25)
  {
  t1=0;
  blik_led1();
  }
 t2++;
 if (t2==30)
  {
  t2=0;
  blik_led2();
  }
 }
}

Teda od casovej zakladne si si odvodil dva dalsie softwarove timery t1,t2, ktore ti riadia LED.
Takto ti budu dve LEDky blikat "nezavisle od seba" kazdych 250 a 300ms. V tom while loope mozes este checkovat milion dasich softwarovych timerov alebo stavovych strojov, co len chces.
Ten zdrojak vyssie je len "ideovy", ale malo by z neho byt jasne o co ide. Skutocna implementacia nebude mat o viac nez 20 riadkov kodu navyse.

[Washu]

Na vacsie veci http://www.freertos.org/
Kazdopadne RTOS a AVR, mi pride trochu nevyvazene riesenie. RTOS vseobecne sa hodia na trocha vybavernejsie architektury ako Cortex M3, 4, ARM7, 9 ci MIPS.
Pokial nepotrebujes plnohodnotny RTOS tak to sprav ako ti pisal jaromir.

[Kado]

ja to riesim podobne ako pise jaromir
zapnem hw timer, napr s periodou 1ms
dalej si v preruseni spravim sw timre, napr 10ms, 100ms, 1sec, 1min... (podla poziadaviek), a k nim zodpovedajuce flagy /casove znacky
v hlavnom programe iba kontrolujem priznaky pre spominane sw timre a spustam prislusne funkcie...

[Kado]

OT: jaromir kedy si mal 30? vyzera to tak, ze sme na tom velmi podobne, ja 6.feb

[jaromir]

kado: tiez 6. feb

Este k tym timerom a interruptom - v ostatnej dobe som si zvykol robit taketo veci uplne bez preruseni, iba v main loop-e. Pre casovanie radovo v stovkach us a pomalsie to bohato staci. Mam zopar aplikacii, ktore su dost rozsiahle a mam tam trebars len dvazdroje preruseni.
Podmienkou je, aby v v hlavnej slucke vsetky funkcie boli "priechodzie", teda aby nic nebolokovali. Ak je treba cakat medzi dvomi akciami trebars 100ms, tak sa to nerobi nejakym delay-om, kde MCU iba zabija cas NOP-mi, ale sa spusti softwarovy timer, alebo sa od existujuceho timera vezme casovy udaj a druha akcia sa vykona az ked rozdiel toho timera a casoveho udaja je 100ms.

[Felix]

Ok, je mi to jasne..

da sa este nejako skontrolovat kolko trval jeden loop?

[DJ_Edo]

Jaromir, ako by to bolo v ASM pre AVR?

Kód: Vybrať všetko

unsigned char t1,t2;
while (1)
{
if (timer_hardwarovy_pretiekol())
{
t1++;
if (t1==25)
  {
  t1=0;
  blik_led1();
  }
t2++;
if (t2==30)
  {
  t2=0;
  blik_led2();
  }
}
}

[peterple]

Napríklad takto. Neoveroval som to, takže ak to nebude fungovať treba si to odladiť. Predpokladá sa určitá inicializácia premenných a aj hw. Predpoklad je že prerušenia od časovača chodia okolo 1ms. Preto som použil 16 bitové počítadlo a aritmetiku.
Samozrejme že v MainLoop môžu byť ďalšie kontroly príznakov prerušení,napr od UART alebo testovanie tlačítok a podobne.
V takomto jednoduchom prípade by to šlo všetko urobiť iba v registroch, ale časom sa ukáže že je lepšie použiť SRAM.

Kód: Vybrať všetko

#define         LED portd,0
.equ            FLAG_TIMER = 0
.equ            LED_TIME_ON = 500
.equ            LED_TIME_OFF = 1000
.dseg
Flags:          .byte   1
BlikCounter:    .byte   2
.cseg

MainLoop:
                lds     xl,Flags
                sbrs    xl,FLAG_TIMER
                rjmp    NoTimer 
                andi    xl,~(1<<FLAG_TIMER)
                sts     Flags,xl                ;deaktivuj priznak
                lds     xl,BlikCounter
                lds     xh,BlikCounter+1
                adiw    xl,1

                ldi     zl, low (LED_TIME_ON)   
                ldi     zh, high(LED_TIME_ON)
                cp      xl,zl
                cpc     xh,zh
                brne    NoLED_ON
                sbi     LED     
NoLED_ON:
                ldi     zl, low (LED_TIME_OFF)  
                ldi     zh, high(LED_TIME_OFF)
                cp      xl,zl
                cpc     xh,zh
                brne    NoLED_Off
                cbi     LED
                ldi     xl,0
                ldi     xh,0    
NoLED_Off:


                sts     BlikCounter,xl  
                sts     BlikCounter+1,xh
NoTimer:



                rjmp    MainLoop

;obsluha prerusenia casovaca
IntTimer:       push    xl
                in      xl,sreg
                push    xl
                lds     xl,Flags
                sbr     xl,(1<<FLAG_TIMER)
                sts     Flags,xl
                pop     xl
                out     sreg,xl
                pop     xl
                reti