Jogyno SwagWay-Dvojkolesové balansujúce vozidlo

[jogyno183]

Takže som tu opäť s projektom, na ktorom som pracoval približne tri roky, po večeroch, s veľkým množstvom čakania na súčiastky, googlením, a riešením veľkého množstva problémov. Inšpiráciu som získaval z viacerých videí na youtube. Avšak konečný dizajn, spolu s programom a elektronikou je mnou vlastnoručne navrhnutý. Parametre, obrázky a video sú uvedené nižšie. Prípadné otázky sa smelo pýtajte.

Základné vlastnosti:
- udržiavanie rovnováhy
- zmena smeru
- meranie rýchlosti
- obmedzenie rýchlosti
- zobrazenie najazdených kilometrov
- zobrazenie stavu batérie v % alebo v km
- meranie okolitej teploty
- predné a zadné svetlá
- rýchlosť vzorkovania 50 krát za sekundu

Použité súčiastky:
- materiál: nerezová oceľ a hliník, nakreslené v SolidWorks, vyrobené na CNC a lasery
- kolesá: 2x12”
- ozubenie a reťaz z elektrickej kolobežky
- motory: 2xMS1012, 320W, 24V, 14A
- motor driver: sabertooth 2x25A
- akumulátory: 2xCSB EVH12150, 12V/15Ah, zapojené do série
- nabíjačka: TecMate Optimate 4, 12V/0,8A
- plošák navrhnutý v Eagle, profesionálne vyrobený
- mikrokontrolér: Atmel ATMEGA644PA na f=16MHz
- akcelerometer s gyroskopom (snímanie náklonu): MPU6050
- akcelerometer (snímanie odbočenia): ADXL335
- zapínanie pomocou relé: RELEAUTO12V-60A
- alfanumerický lcd display 2x16 znakov
- snímanie rýchlosti (hallova sonda): TLE4905L
- meranie teploty: DS18B20
- bluetooth modul HC-07

Technické špecifikácie:
- rozmery (šírka/bez kolies x výška x dĺžka): 80cm/50cm x 115cm x 50cm
- váha/nosnosť: 30kg/100kg
- dojazd teoretický/reálny: 20/10km
- maximálna rýchlosť teoretická/reálna: 35/10km/h
- dĺžka nabíjania: 2x15 hodín (pri 0,8A/h), 2x3 hodiny (pri 5A/h)
- celková cena: približne 600 eur

Rozpis:
XYZ€ - nerezové a hliníkové súčiastky, vyrobené u známeho (reálna cena netuším)
15€ - nerezová doska
113€ - kolesá, motory, reťaze (všetko z druhej ruky)
120€ - sabertooth motor driver (nové)
56€ – akumulátory (nové)
48€ - nabíjačka (nové)
50€ - plošák, mikroprocesor, displej, akcelerometre, snímače, relé, rôzne konektory,
svorkovnice, spínače a ostatné drobnosti

Odkaz na diplomovú prácu
https://opac.crzp.sk/?fn=detailBiblioFo ... F73EF2173F

Video:
https://www.facebook.com/Jogyno183/vide ... 199835098/

Obrázky:

[Wili]

Neuveritelne K+

klobuk dole, je za tym neskutocne mnozstvo prace a fakt super funkcny a prepracovany vysledok. Tie kolesa vyzeraju celkom dobre aj ked sirsie pneumatiky by boli pre outdoor asi stabilnejsie (aj napriek vyssiemu valivemu odporu) kvoli nerovnostiam ale disky su pekne moderne

Toto neber ako negativa na tvoju pracu, len mozne napady na buduce vylepsovanie:

Tiez na tu platformu by to chcelo (aspon zo spodnej strany) do buducna nejaku kapotaz aby to nevyzeralo ako DIY vyrobok a bolo aj vodeodolne. Resp. aby ten vrchny plech nebol smyklavy keby zmokol, nejaka guma alebo nieco...

Este mi tak napadlo ak sa brzdi, ci uz dole kopcom alebo naklonenim sa dozadu, je to zrejme riesene len spatnym chodom? Dokaze to vyuzivat rekuperaciu? napr. pri dlhodobej jazde dole kopcom?

[budvar10]

+

[jogyno183]

Neuveritelne K+

klobuk dole, je za tym neskutocne mnozstvo prace a fakt super funkcny a prepracovany vysledok. Tie kolesa vyzeraju celkom dobre aj ked sirsie pneumatiky by boli pre outdoor asi stabilnejsie (aj napriek vyssiemu valivemu odporu) kvoli nerovnostiam ale disky su pekne moderne

Toto neber ako negativa na tvoju pracu, len mozne napady na buduce vylepsovanie:

Tiez na tu platformu by to chcelo (aspon zo spodnej strany) do buducna nejaku kapotaz aby to nevyzeralo ako DIY vyrobok a bolo aj vodeodolne. Resp. aby ten vrchny plech nebol smyklavy keby zmokol, nejaka guma alebo nieco...

Este mi tak napadlo ak sa brzdi, ci uz dole kopcom alebo naklonenim sa dozadu, je to zrejme riesene len spatnym chodom? Dokaze to vyuzivat rekuperaciu? napr. pri dlhodobej jazde dole kopcom?

Na kolesách boli originál širšie plášte a myslím, že budú vhodnejšie na cesty, zas na druhú stranu pre nejaký nerovnejší terén by sa asi hodili širšie, lenže chodiť s tým po nejakých nerovnostiach asi moc nebudem vzhľadom k tomu, že baterky aj motory sú položené dosť nízko a aj preto to nebudem asi ničím krytovať - zas by som sa dostal ešte na nižší podvozok.

Na vrch určite plánujem nalepiť nejakú gumu. S vodeodolnosťou som do určitej miery trochu počítal, aj je to tak konštruované, že elektronika je trochu vyššie položená aby hneď nezatiekla a zo spodu môže vpohode odtiecť a motory tiež trošku znesú, keďže sú komplet uzavreté.

Hej brzdí sa len spätným chodom. Dole kopcom by som sa na tom asi zabil Síce to nemám ešte odskúšané, ale s touto vlastnosťou som ani nepočítal, keďže musí udržiavať rovnováhu, nejaké malé kopčeky to určite zvládne, ale inak asi nie.

Rekuperáciu má napísanú v špecifikáciach original motor driver Sabertooth, či ju využíva, ťažko povedať. Medzi ďalšie vlastnosti ešte patrí, ochrana voči preťaženiu, skratu, tepelná ochrana a mnoho ďalšieho, takže prakticky by mal byť nezničiteľný. Pri prudkom vrazení do niečoho tvrdého, taktiež odpojí komplet napájanie aby sa predišlo ďalším škodám. Takže po stránke bezpečnosti sa viac už asi spraviť nedá.

[staffy]

Paráda Ako je vyriešená regulácia? Stačia na to PID regulátory alebo musíš použiť niečo zložitejšie?

[jogyno183]

Hej PID regulátor, plus sú pridané nejaké tie filtre, lebo to čo liezlo z toho akcelerometru a gyroskopu, nebolo moc prívetivé

[AEdison]

Veľmi pekné, akurát tie batérie sú veľmi nízko. Koľko tam máš 20mm pri vodorovnom stave?

[jogyno183]

40mm (jak na športiaku) možno ten koberec trochu skresľuje

[misop]

JAAA LEN ZE WOOOOW K+

[ypsi]

[dan21]

Wow ho urcite potesi aj po troch rokoch

[lacosebosik]

Klobúk dole, špica, ...takýmto ľudom u nás, by mali stavať sochy.